スーツケースが簡易ガイドレスAGVに、制御プログラムはラダー言語で組める - MONOist

　日立産機システムは、「IIFES 2024」（2024年1月31日〜2月2日、東京ビッグサイト）の日立製作所ブースにおいて、レーザー測位システム「ICHIDAS Laser」を中核とした「ガイドレスAGV開発キット」を展示した。

スーツケースと「ガイドレスAGV開発キット」で試作した簡易ガイドレスAGV［クリックで拡大］

　同キットは、磁気テープなどによる走行路のガイドを用いない無軌道（ガイドレス）のAGV（無人搬送車）／AMR（自律搬送ロボット）の開発に必要なセンサーやモーター、ソフトウェア開発キット（SDK）付属の車両制御用コントローラーがセットになっている。筐体となる台車などに組み付けることで、簡単にガイドレスAGV／AMRを試作することが可能だ。

　センサーは、北陽電機製のレーザースキャナーと、レーザースキャナーからの出力データを基にAGV／AMRの位置や姿勢の検出を可能にするICHIDAS Laserから構成されている。ICHIDAS Laserは、ジャイロや加速度センサー、エンコーダーなどのロボットの状態を把握するための内界センサーを用いずに位置と姿勢を検出できることが特徴で「既にAGVやAMRで広く採用されている」（日立産機システムの説明員）という。また、ガイドレスAGV／AMRに必須となる地図作成についても、レーザースキャナーとICHIDAS Laser、ICHIDAS Laser付属の地図作成用ソフトを用いれば自動で行える。

中核的な役割を果たすのがレーザー測位システムの「ICHIDAS Laser」だ［クリックで拡大］出所：日立産機システム

　車両制御用コントローラーは日立の産業用コントローラー「HXシリーズ」がベースになっており、制御ソフトウェアのサンプルプログラムも付属している。車両制御用のSDKは、工場などの現場で取り扱いやすいようにラダー言語でプログラムを組めるようになっている。「制御機器のプログラムではC言語なども利用されるようになっているが、現場にとってやはり一番親しみやすく使いやすいのはラダー言語だろう」（同説明員）。サーボモーターとドライバは、ワコー技研製の2軸一体型を用意している。

　展示では、ガイドレスAGV開発キットを用いてAGV化したスーツケースを披露した。同キットには基本筐体やセンサーやシステム間をつなぐハーネス、駆動源となるバッテリーは付属していないが、これらのうち基本筐体にスーツケースを用いて簡単にガイドレスAGVを開発できることを示す例となっている。

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